Кентавры — полулюди полулошади в греческой мифологии. Вместе с сатирами составляли свиту Диониса(греч.) отличаются буйным нравом и невоздержанностью, но некоторые кентавры, например Хирон, воплощают мудрость и благожелательность, воспитывают героев греческих мифов.
Хирон — сын Кроноса и нимфы Филиры-«липы», Фол — сын Селена и нимфы Мелии-«ясеневой» (II 5, 4), т. е. их происхождение уходит в область растительного фетишизма и анимизма. После того как Кентавров победил Геракл, они были вытеснены из Фессалии и расселились по всей Греции. Посейдон взял Кентавров под своё покровительство. В героических мифах одни из Кентавров являются воспитателями героев (Ясона, Ахилла), другие — враждебны миру героев (Эвритион пытается похитить невесту Пирифоя, Несс покушается на Деяниру и является причиной гибели героя). Кентавры смертны, бессмертен только Хирон, но и он, страдая от раны, нечаянно нанесённой ему Гераклом, жаждет умереть и отказывается от бессмертия в обмен на освобождение Зевсом Прометея.
В античном изобразительном искусстве были популярны сцены кентавромахии (южные метопы Парфенона, рельефы западного фронтона храма Зевса в Олимпии, западного фриза Гефестейона в Афинах и др., произведения вазописи и мелкой пластики). Миф о Нессе и Деянире также нашёл отражение в искусстве (роспись сосудов, римские мозаики, фрески в Помпеях). Особое место как в античном искусстве, так и в искусстве последующих эпох занимает образ Хирона. В средневековом искусстве изображения Кентавров рано появляются в миниатюрах арабских и европейских космологических трактатов среди знаков Зодиака (Кентавр — традиционный символ созвездия Стрельца).
В пластическом декоре романских церквей нередко встречаются фигуры Кентавров, стреляющих из лука на скаку (рельефы бронзовых дверей собора в Аугсбурге, нач. 11 в., и др… Кентавров изображали и в качестве служителей ада наряду с бесами (фреска Нардо ди Чоне в капелле Строцци церкви Санта-Мария Новелла во Флоренции, сер. 14 в., соответствующая эпизоду с Хироном, Фолом и Нессом у Данте, «Ад», XII, 55-75). В произведениях эпохи Возрождения Кентавров также порой выступают носителями греха, олицетворением животных страстей, похоти (картина С. Боттичелли «Паллада и кентавр»). Но в этот период сцены кентавромахии начинают привлекать художников и экспрессией сюжета, живописностью персонажей (рельефы Бертольдо ди Джованни и Микеланджело).